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由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制。所以目前市面上机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。具体来说就是当主控计算机接到工作人员输入的作业指令之后，先分析解释指令，确定运动参数。
然后进行运动学、动力学和插补运算，*后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级，作为各个关节伺服控制系统的给定信号。关节上的伺服驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动。传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺服控制级计算机形成局部闭环控制，达到**的控制机器人在空间的运动。
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