电动驱动装置
本发明具有能源简单、变速范围大、效率高、速度和位置精度高的优点。然而，它们与一种难以直接驱动的减速装置相关联。
电动驱动装置可分为直流（DC），交流（AC）伺服电机驱动和步进电机驱动器。 DC伺服电动机电刷磨损，并易于形成火花。无刷直流电机得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动大多开环控制，但功率控制并不简单，低精度低功率多机器人系统。

通电运行前，应进行下列检查：
1)电源电压是否适当(过电压可能会对驱动模组造成损坏) ，直流输入的 + / 极性不能接错，驱动控制器电机类型或电流设定是否适当(开始时不能太大) ;
2)控制信号线连接牢固，屏蔽问题在工业领域(如双绞线)考虑*好；
3)不要一开始就连接所有你需要连接到基本系统的电线，然后当它运行良好时再逐渐连接。
4）确定接地方式，或用浮空代替连接。
5)在运行的前半小时内，应密切观察电机的运行状况、声音、温升等。

液压驱动

通过高精度缸体与活塞的相对运动来实现缸体与活塞杆的相对运动，实现直线运动。
优点：功率，减速装置可直接分配连接到杠杆被驱动，结构紧凑，刚度好，响应速度快，精度高的伺服驱动器。
缺点：需要增加一个液压源，容易产生液体泄漏，不适合高低温场合，所以液压驱动目前主要用于超动力机器人系统。
选择正确的液压油。 防止固体杂质进入液压系统，防止空气和水侵入液压系统。 机械工作要平稳顺畅，机械工作应避免粗糙，否则会产生冲击载荷，使机械频繁发生故障，大大缩短使用寿命。 应注意空化和溢流噪声。 在运行中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现汽蚀噪声，排气后无法消除，应在使用前找出故障原因排除。 把油保持在舒适的温度。 液压系统的工作温度应控制在30ー80 °c 之间。

气压驱动

气压驱动结构简单、清洁、灵敏，具有缓冲作用。但与液压传动装置相比，其功率小、刚度差、噪声大、速度不容易控制，因此采用了精度较低的位置控制机器人。
(1)具有速度快、系统结构简单、维护方便、价格低廉的特点。 适用于中小型负载的机器人。 但由于伺服控制难以实现，因此广泛应用于进给、冲裁、冲压等机器人的程序控制中。
（2）在大多数情况下，它用于中小型机器人，以实现两位置或有限点控制。
(3)大部分的控制装置是可编程序控制器(PLC 控制器)。 气动逻辑元件可用于易燃易爆场合的控制装置。

直线传动机构

传动装置是连接动力源和移动连杆的关键部分，根据接头形式，共同传动机构呈直线传动和旋转传动机构的形式。X线性传输模式能够在直角坐标机器人，Y，Z向驱动时，驱动被使用，并且垂直升降气缸驱动结构的径向坐标，并且所述径向球面坐标伸缩驱动结构。直线运动可以由齿条、螺帽等传动元件转化为直线运动，也可以由直线驱动电机驱动，也可以由气缸活塞或液压缸直接产生。
1、齿轮齿条装置
通常机架是固定的。 齿轮的旋转运动转化为支撑板的直线运动。
优点：结构简单。
缺点：回差较大。
2、滚珠丝杠
滚珠镶嵌在丝杠和螺母的螺旋槽中，滚珠可通过螺母中的导向槽连续循环。
优点：低摩擦，传动效率高，不蠕变，高**度
缺点: 制造成本高，结构复杂。
自锁问题: 理论上滚珠丝杠副也可以自锁，但实际上这种自锁并不使用，主要是因为: 可靠性很差，或加工成本很高; 因为直径和导程比很大，通常是加一套蜗轮和蜗轮等自锁装置。

旋转传动机构

采用旋转驱动机构的目的是将电机驱动源输出的较高转速转换为较低的转速，从而获得更大的转矩。在机器人中，大量旋转传动机构设有齿轮链、同步带和谐波齿轮。
1、齿轮链
（1）转速关系
（2）力矩关系
2、同步皮带
同步带是具有多个齿的，这与具有相同类型的齿的正时带轮啮合的带式。在工作中软齿轮的等效。
优点：无滑动，弹性好，价格低，重复定位精度高。
缺点: 弹性变形。
3、谐波齿轮
谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三大部分组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮转动。
主要特点：

(1)传动比大，单级50-300。

（2）传动平稳，承载力高。

(3)传输效率高达70% (90%)。
（4）传动精度高，比普通齿轮高3-4倍。
（5）小的滞后，可小于3”。
（6）则不能获得中间输出，较低的柔轮刚度。
谐波传动在机器人技术先进的国家得到了广泛的应用。 仅在日本，60% 的机器人驱动器是谐波的。U.S.被发送到月球上的机器人，每个机器人使用谐波驱动，其中一个使用30个谐波驱动机构。前苏联移动到月球的移动机器人"月球人"，由一个闭合的谐波驱动分别驱动。德国大众AG开发的ROHREN、GEROTR30型机器人和法国雷诺公司开发的VertCal80型机器人采用了谐波传动机构。

机器人传感系统

1. 该传感系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于在内部和外部环境中获取有意义的信息。
2.智能传感器的使用提高了机器人的移动性、适应性和智能化水平。
3.使用智能传感器来提高流动性机器人，适应性和智力水平。
4.对于一些特殊的信息，传感器比人类的感觉系统更有效。
机器人位置检测
旋转光学编码器是*常用的位置反馈装置。光电探测器将光脉冲转换为二进制波形.通过计算脉冲数得到轴的旋转角，旋转方向由两个方波信号的相对相位决定。
感应式传感器2个的模拟输出信号 - 正弦和余弦信号轴的角度。轴的旋转角度从这两个信号的相对大小来计算。感应同步器通常比编码器可靠的，但它有一个较低的分辨率。
电位器是*直接的位置检测形式。它与电桥相连，能产生与轴角成正比的电压信号。但由于分辨率低，线性度差，对噪声敏感。
转速表能够输出与轴转速成比例的模拟信号。如果没有这样的速度传感器，则可以通过检测到的位置和时间的差来获得速度反馈信号。

机器人力检测

力传感器通常安装在三个位置：
安装在关节的驱动器上。测量驱动器/齿轮单元的转矩的输出，或者强制本身。但它不能被检测到末端执行器与环境之间的良好接触力。
安装在所述端部执行器和所述操作臂之间的接头端子，所述手腕力传感器可以。通常，三至六个测量力施加到端部执行器/力矩分量。
它安装在末端执行器的“指尖”上。通常，这些有力感的手指有一个内置的应变计，可以测量作用在指尖上的一到四个分量。

机器人-环境交互系统。

机器人 - 工业机器人和设备的外部环境的环境交互系统互连和协调的系统。
工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等，也可以是多个机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等的集成。

它可以是多个机器人、多个机器或设备，以及多个部件存储设备集成到一个功能单元中，以执行复杂的任务。

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